CPU隔离主要是为了确保关键进程获得更高的性能，减少干扰。常见的隔离方法有cgroups、taskset、isolcpus内核参数，还有实时内核（PREEMPT RT）配置。还有CPU亲和性、IRQ屏蔽技术。

  • isolcpus：在启动内核时隔离某些CPU核心，防止普通进程使用。但需要结合cgroups或taskset来分配进程到隔离核心。
  • nohz_full：在隔离核心禁用时钟中断（Tickless 模式）。
  • rcu_nocbs：将 RCU 回调任务移出隔离核心。

修改内核启动参数

主要参数：ioslcpus=? nohz_full=? rcu_nocbs=?

例： earlycon console=tty console=ttyS0,115200 isolcpus=1,2 nohz_full=1,2 rcu_nocbs=1,2 acpi=off rdinit=/sbin/init rootdelay=5 root=/dev/sda1

通过GRUB配置

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# /etc/default/grub

# 添加isolcpus参数
GRUB_CMDLINE_LINUX="isolcpus=1,2 nohz_full=1,2 rcu_nocbs=1,2"

修改完成后更新GRUB配置：sudo update-grub

设置进程CPU亲和性

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# 启动时绑定到核心 1,2
taskset -a -c 1,2 ./st.cmd
# 修改运行中进程的 CPU 亲和性
taskset -cp <core_list> <pid>

IgH EtherCAT驱动设置CPU亲和性

在脚本中添加启动参数run_on_cpu=?，例：

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## /sbin/ethercatctl

...
# load master module
if ! ${MODPROBE} ${MODPROBE_FLAGS} ec_master \
    main_devices="${DEVICES}" backup_devices="${BACKUPS}" run_on_cpu=1;  
then
    exit 1
fi

...

设置ECMC线程的CPU亲和性

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#- go active (create ecmc_rt)
${SCRIPTEXEC} ${ecmccfg_DIR}setAppMode.cmd

#- Set affinity of ecmc_rt (core 5)
epicsThreadSetAffinity ecmc_rt 5

进一步的调优可将其他 CPU 密集型线程移动到专用内核，例如：EPICS 线程 cbLow。

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afterInit "epicsThreadSetAffinity cbLow 6"

cbLow 在 iocInit 创建，因此epicsThreadSetAffinity必须使用afterInit命令执行。

还可以使用 EPICS 模块 MCoreUtils 中的工具设置CPU亲和性。

参考